齐、宋、鲁这一战不久。第二年，周朝天子王姬下嫁齐桓公，鲁庄公当了主婚人。因为鲁庄公有主婚的这么一层关系，齐国、鲁国重新和好。秋天的时候，宋国涨大水，鲁庄公说：“我们和齐国都成为兄弟之国了，对于宋国我们还是要捐弃前嫌。”他呢就送了很多物资给宋国赈灾。宋国感谢鲁国的帮助，也派人向鲁国示好，顺便向鲁国请求放回南宫长万。鲁庄公答应了宋国的要求。从此三国重归于好。

南宫长万回到宋国。宋闵公对南宫长万开了个玩笑说：“我呢一直敬重你，你现在被囚禁在鲁国，今后我也不会再敬重你了。”南宫长万感到很是羞愧，慢慢退下。大夫仇牧私下对宋闵公说：“君臣之间，要以礼相待，不能随便开玩笑，开玩笑就是不尊重人，不尊重人就是对人傲慢，对人傲慢就是没有礼节，今后一定会有悖逆的事情发生，君上可一定要戒备啊。”宋闵公说：“我呢和南宫长万一向都爱开玩笑，不会有什么伤害的。”

又过了一年，周庄王十五年，周庄王因病死了。太子胡齐即位，就是周僖王。

消息传到了宋国，这个时候宋闵公正在蒙泽这个地方玩呢，他召南宫长万丢掷大戟玩耍。原来南宫长万有一个绝技，就是把大戟丢到空中，几丈高的地方，再用手接住。那些宫内的宫人都想看他的这一个绝技。宋闵公就召南宫长万一同游玩，这个绝技南宫长万耍弄了一下，宫人都夸奖他耍得好。

宋闵公心里面呢有点小小的嫉妒，就设了个赌局与南宫长万赌博，输了的人罚酒一斗。这个赌博呢是宋闵公的长处，南宫长万连输了五局，喝了五斗酒，基本上有八、九分醉了，他呢还叫再赌一局。

宋闵公说：“你呢是鲁国的囚犯，输都输习惯了，怎么好再叫与寡人赌呢。”南宫长万听了，心里挺不舒服的，只有干笑两声。

这个时候有人来报告说：“周天子有使者来了。”原来就是周庄王死了，使者来报信的。齐闵公就准备派人去吊唁。南宫长万说，我呢没有见过都城的繁华，我可以去不呢。齐闵公就取笑他说：“我们宋国难道没有人了吗，派一个囚徒去出使。”宫人都笑了起来。这下把南宫长万羞辱得面红耳赤，一下子就发了毛，一把抓住宋闵公领口，说：“你这个昏君，你知道不？囚徒一样的可以杀人。”宋闵公呢也发怒了：“你这个囚徒，敢对寡人无礼。”宋闵公就去抢南宫长万的长戟。

这个时候啊，南宫长万已经没有退路了，把戟丢在一边，一脚踢翻了宋闵公。跳上去，左拳右拳就把宋闵公打得个一口气接不上来了。可怜宋闵公在位十年，为了点玩笑话送了自己的性命。宫人看宋闵公死了，全部都吓跑了。

南宫长万怒气冲冲地就提起长戟，走出宫去，走到朝门，遇见了大夫仇牧，仇牧说：“将军不是和主公在一起吗？将军这么匆忙要去哪里，现在主公在哪儿呢？”南宫长万说：“主公对我傲慢无礼，被我杀了。”仇牧笑着说：“将军醉了哇。”南宫长万说：“我可没有醉呢，你看血都在这里。”就把两只手上的血污给仇牧看。仇牧看了，大骂：“弑君之人，乱臣贼子。”举起他的笏板就来打南宫长万，你说南宫长万力气多打啊，一拳就把笏板打掉，又一拳，把仇牧脑袋一下子打碎了。

南宫长万提起长戟，慢慢地登上车马，脸色都没有变一下。

消息传到太宰华督那里，他就要为宋闵公报仇，率领人马就来讨伐。一群人走到东宫西边，就遇到了南宫长万。南宫长万一看架势就明白了，他也不说话，一戟就刺向华督，华督还没有来得及反应呢，就被他刺下了马车，南宫长万再一戟，华督也没了命。