却说姜维看到魏延踏灭了主灯，心中非常愤怒，拔剑想要杀他。但孔明制止了他说：“这是我的命数将尽，不是文长的过错。”姜维于是收起了剑。孔明吐了几口血，躺在床上，对魏延说：“这是司马懿预料到我有病，所以派人来探视虚实。你可以紧急出兵迎战。”魏延领命，出帐上马，带兵杀出寨来。夏侯霸看到魏延，慌忙带领军队撤退，魏延追赶了二十多里才回来。孔明命令魏延回本寨把守。
姜维进入帐篷，直接到孔明的床前问候。孔明说：“我本来想竭尽全力，恢复中原，重振汉室，但天意如此，我将不久于人世。我一生所学，已经写成二十四篇书，共计十万四千一百一十二字，其中包括八务、七戒、六恐、五惧的法则。我遍观诸将，没有人可以传授，只有你可以继承我的书。千万不要轻视它！”姜维哭着接受了。孔明又说：“我有‘连弩’的方法，一直没有使用过。这种方法矢长八寸，一弩可以发射十矢，都已经画成图本。你可以依法制造使用。”姜维也接受了。孔明又说：“蜀中的各条道路，都不必太过担忧，只有阴平这个地方，需要特别小心。虽然这里地势险峻，但时间久了必然会有失守的风险。”孔明又召唤马岱进入帐篷，低声耳语，传授给他密计，并嘱咐说：“我死之后，你可以按照计划行事。”马岱领了计策就出去了。
过了一会儿，杨仪进来，孔明把他叫到床前，交给他一个锦囊，并密密地嘱咐说：“我死后，魏延必然会反叛。当他反叛的时候，你与他临阵对敌，再打开这个锦囊。那时自然会有斩杀魏延的人。”孔明一一安排完毕，便昏迷过去，到晚上才苏醒过来，就连夜上表奏报后主。
后主听到奏报非常吃惊，急忙命令尚书李福星夜赶到军中问候孔明，并询问后事。李福领命，加速赶往五丈原，见到孔明后传达了后主的命令。问候完毕后，孔明流泪说：“我不幸中途丧命，虚度了国家大事，对天下人有罪。我死后你们应该竭尽忠诚辅佐主上。国家的旧制度不可更改我任用的人也不可轻易废除。我的兵法都传授给了姜维他自然能继承我的遗志为国家出力。我的生命已经在旦夕之间了应当立即写下遗表奏报天子。”李福领了孔明的话匆匆辞去。
孔明勉强支撑起病体让左右的人扶上小车出寨遍观各营自觉秋风吹面彻骨生寒于是长叹道：“再也不能临阵讨贼了啊！悠悠苍天为什么这样无情啊！”叹息了很久才回到帐中病情更加沉重了就叫来杨仪吩咐说：“王平、廖化、张嶷、张翼、吴懿等人都是忠义之士久经战阵多次建立功勋可以委以重任。我死之后凡事都要按照旧法执行缓缓退兵不可急躁。你深通谋略不必我多说。姜伯约智勇双全可以负责断后。”杨仪哭着接受了命令。
孔明让人取来文房四宝在卧榻上亲手写下遗表来达于后主。表中写道：我听说生死有常数难以逃避。现在死亡即将来临我愿意尽我最后的忠诚：我本性愚拙却遭遇了这艰难的时世身为丞相专掌国家大权兴师北伐却未能成功。没想到我病入膏肓生命垂危无法完成辅佐陛下的大业真是遗恨无穷啊！我希望陛下能够清心寡欲克制自己爱护百姓；对先皇尽孝道对天下施仁政；提拔那些隐居的人才让他们有机会为国家出力；排斥那些邪恶之徒以淳厚社会风气。我家在成都有八百棵桑树十五顷薄田子弟们的衣食自给自足还有富余。至于我在外面做官并没有别的经营和调度随身衣食都仰赖公家没有别的生计可以增加家财。我死的时候不会让家里有多余的钱财外面有剩余的财物这会有负于陛下啊。
孔明写完遗表后又嘱咐杨仪说：“我死之后不可发丧。可以做一个大龛将我的尸体放在龛中嘴里放上七粒米脚下点上一盏明灯。军中要保持安静如常不要举哀这样将星就不会坠落。我的阴魂自会起来镇守这里。司马懿看到将星不坠落必然会惊疑不定。我军可以让后寨先行然后一营一营缓缓而退。”
孔明对杨仪说：“如果司马懿来追，你可以布下阵势，然后掉转旗帜，擂鼓回击。等他来到，就把我先前雕刻的木像放在车上，推到军前，让大小将士分列左右。司马懿看到后必然会惊慌逃走。”杨仪一一应诺。当夜，孔明让人扶他出来，他仰观北斗，指着其中一颗星说：“这就是我的将星。”众人看去，只见那颗星色昏暗，摇摇欲坠。孔明用剑指着它，口中念咒。咒完急回帐中，此时他已不省人事。众将正慌乱间，尚书李福又来了。他见孔明已昏厥，口不能言，于是大哭道：“我耽误了国家大事啊！”过了一会儿，孔明又苏醒过来，开眼看到李福站在榻前。孔明说：“我已经知道你又来的意思。”李福道歉说：“我奉天子之命，来问丞相您去世后，谁可以接任大事。刚才因为匆忙，忘了请教，所以又来了。”孔明说：“我死后，蒋公琰可以接任大事。”李福又问：“蒋公琰之后，谁可以接任？”孔明说：“费文伟可以接任。”李福再问：“费文伟之后，谁应当接任？”孔明不再回答。众将上前看去，他已经去世了。这时是建兴十二年秋八月二十三日，他享年五十四岁。后来杜甫有诗感叹说：“长星昨夜坠落前营，报告说孔明今日已逝。虎帐中再也听不到他的号令声，只有他的功勋名声永存。他空留下门下三千客，辜负了胸中的十万兵。如今在这绿荫清昼里，再也听不到他那悠扬的雅歌声！”白居易也有诗写道：“孔明先生隐居山林不露踪迹，直到刘备三顾茅庐才遇到明主。他像鱼儿得到水一样得到施展才华的机会，像龙飞上天空就能降下甘霖。刘备托孤时他尽心尽力地辅佐新主，报效国家时他倾注了全部的忠诚和义气。他前后出师表所表现出的忠诚和才智令人一读之下就泪流满面。”
当初蜀国的长水校尉廖立自认为才名和孔明相当应该做孔明的副手，但因为职位闲散而心怀不满经常抱怨诽谤他人。于是孔明将他废为平民流放到汶山。当他听说孔明去世的消息时他垂泪叹息道：“我最终还是要沦为异族统治下的百姓了！”李严听到这个消息也大哭而死。大概是因为他曾希望孔明能再次重用自己以便有机会弥补过去的过错但他估计孔明死后没有人会再用他了。后来元稹有诗赞美孔明说：“他拨乱反正辅佐危主尽心尽力地接受了托孤的重任。他的英才超过了管仲和乐毅他的妙计胜过了孙武和吴起。他威严的《出师表》和他巧妙的八阵图都表现出他的高尚品德和卓越才智。像孔明这样完美的人才是古今无双的！”
这一夜天空愁云惨淡月色昏暗孔明悄然离世。姜维和杨仪遵照孔明的遗命不敢举哀按照礼仪将他入殓安置在龛中并命令三百名心腹将士守护。随后他们传达密令让魏延负责断后各营寨依次撤退。司马懿夜间观察天象看见一颗大星赤红色光芒带角从东北方流向西南方坠落在蜀营中三次跳起又落下隐隐有声。司马懿惊喜地说：“孔明死了！”他立即传令大举出兵追击。但当他刚出寨门时又突然疑虑起来：“孔明善于运用六丁六甲之法现在他见我久久不出战所以用此法假装死亡来引诱我出击。如果我现在追击他必然中他的计策。”于是他又勒马回寨不再出击只命令夏侯霸暗中带领数十名骑兵前往五丈原的山僻处哨探消息。
却说魏延在本寨中，夜里做了一个梦，梦见自己头上突然长出两只角，醒来后感到非常疑惑。第二天，行军司马赵直到来，魏延请他进来问道：“我知道你深明《易》理。我昨晚梦见头上长出两只角，不知道这主何吉凶？麻烦你帮我解一下这个梦。”赵直想了半天，回答说：“这是大吉之兆：麒麟头上有角，苍龙头上也有角，这是变化飞腾的象征。”魏延非常高兴地说：“如果应验了你的话，我一定重重感谢！”赵直告辞离去，走了不到数里路，正好遇到尚书费祎。费祎问他从哪里来，赵直说：“我刚从魏文长的营寨中出来，他梦见自己头上长角，让我解梦判断吉凶。这本来不是吉兆，但我怕直言会惹他生气，所以就用麒麟和苍龙来解释。”费祎问：“你怎么知道这不是吉兆呢？”赵直说：“角的字形是‘刀’字下面一个‘用’字。现在头上用刀，非常凶险啊！”费祎说：“你不要泄露出去。”赵直就离开了。
费祎来到魏延的营寨中，让左右的人退下，告诉魏延说：“昨夜三更时分，丞相已经去世了。他临终前再三嘱咐，让你负责断后抵挡司马懿，缓缓撤退，不可发丧。现在兵符在这里，你可以起兵了。”魏延问：“谁来代理丞相的大事？”费祎说：“丞相把一切大事都托付给了杨仪，用兵的密法都传授给了姜伯约。这个兵符是杨仪的命令。”魏延说：“虽然丞相去世了，但我现在还在。杨仪不过是一个长史，怎么能担当这个重任呢？他只应该扶柩回川安葬。我自率大军攻打司马懿，一定要成功，岂能因为丞相一个人而荒废国家大事呢？”费祎说：“丞相有遗令，让我们暂时撤退，不可违抗。”魏延发怒说：“如果当时丞相听从我的计策，早就夺取长安了！我现在官任前将军、征西大将军、南郑侯，怎么肯给长史杨仪断后呢？”费祎说：“将军的话虽然有理，但是不可轻举妄动，让敌人耻笑。等我去见杨仪，用利害关系劝说他，让他把兵权让给将军，如何？”魏延同意了费祎的话。
费祎辞别魏延出了营寨，急忙赶到大寨去见杨仪，详细叙述了魏延的话。杨仪说：“丞相临终前曾密嘱我说：‘魏延必有异志。’现在我拿着兵符去见他，实际上是想试探他的心意，现在看来果然应验了丞相的话。我自会让伯约负责断后。”于是杨仪领兵扶柩先行，命令姜维负责断后，按照孔明的遗令徐徐撤退。
魏延在营寨中等待费祎的回复却不见他回来心中开始疑惑于是就派马岱带领十几名骑兵前去打探消息。马岱回报说：“后军是由姜维总督的前军大半已经退入山谷中去了。”魏延听后大怒说：“这个书生竟敢欺骗我！我一定要杀了他！”他转身对马岱说：“你肯帮我吗？”马岱说：“我也一直恨杨仪今天愿意帮助将军攻打他。”魏延非常高兴立刻拔寨带领本部兵马向南行进。
却说夏侯霸带兵来到五丈原查看情况时却发现一个人都没有他急忙回报给司马懿说：“蜀兵已经全部撤退了。”司马懿听后跺脚说：“孔明真的死了！我们可以快速追击他们！”夏侯霸说：“都督不可轻率追击应该让偏将先去探路。”但司马懿说：“这次我必须亲自去。”于是他带领兵马和两个儿子一起杀向五丈原。当他们呐喊着摇旗杀入蜀寨时果然发现里面空无一人。司马懿对两个儿子说：“你们快点催兵赶来我先带兵前进。”于是司马师、司马昭在后面催军司马懿亲自带领兵马在前面追赶。当他们追到山脚下时望见蜀兵就在不远处于是奋力追赶。然而就在这时忽然听到山后一声炮响喊声震天蜀兵纷纷回旗返鼓树影中飘出一面中军大旗上面写着“汉丞相武乡侯诸葛亮”。司马懿看到后大惊失色定睛一看只见中军有数十员上将簇拥着一辆四轮车出来车上端坐着孔明他头戴纶巾手持羽扇身穿鹤氅系着皂绦。司马懿惊呼：“孔明还在！我轻率地进入了他的重地中了他的计策了！”他急忙勒住马往回逃。背后的姜维大喊：“贼将别跑！你已经中了我丞相的计策了！”魏兵吓得魂飞魄散纷纷丢弃兵器铠甲自相践踏而死伤者无数。司马懿狂奔了五十多里路后才有两名魏将赶上他们扯住司马懿的马嚼环说：“都督别害怕。”司马懿用手摸头说：“我还有头吗？”那两名魏将说：“都督别怕蜀兵已经走远了。”司马懿喘息了半天才恢复神色他睁开眼睛一看原来是夏侯霸和夏侯惠。他们三人缓缓地骑着马从小路回到了本寨并让众将带领兵马四处哨探。
过了两天，有乡民跑来报告说：“蜀兵退入山谷的时候，哀声震天，军中扬起了白旗，孔明真的死了。只留下姜维带领一千兵断后。前天车上的孔明，原来是个木头人。”司马懿叹息道：“我能预料他的生计，却不能预料他的死期啊！”因此蜀中流传一句谚语：“死诸葛能吓走活仲达。”后人有诗感叹道：长星半夜陨落天际，奔走还疑孔明未死。关外至今人们冷笑，问你的头颅还在不在！
司马懿得知孔明已死的消息确凿无误后，再次引兵追赶。当他们行到赤岸坡时，发现蜀兵已经远去，于是又引兵回来。他回头对众将说：“孔明已经死了，我们都可以高枕无忧了！”于是下令班师回朝。一路上，司马懿看到孔明安营扎寨的地方，前后左右都布置得井井有条，不禁叹息道：“这真是天下奇才啊！”然后他引兵回到长安，分派众将各守隘口。他自己则返回洛阳面见魏主。
却说杨仪和姜维按照孔明生前的布置，排成阵势缓缓退入栈阁道口。然后他们更换衣服，公布孔明去世的消息，并扬起丧幡进行哀悼。蜀军将士都纷纷磕头哭泣甚至有人因过于悲痛而死去。当蜀兵的前队正退回到栈阁道口时，忽然看到前方火光冲天喊声震地有一支军队拦住了去路。众将大惊急忙向杨仪报告。