俞大猷，字志辅，小字逊尧，号虚江，泉州晋江人，明代抗倭名将，军事家、武术家、诗人。早年学习易经，世袭百户，考中武举，授千户、金门守御。经过兵部尚书毛伯温推荐，出任汀漳二州守备，击破海贼康老，授都指挥佥事，平定新兴、恩平的叛乱。经右副都御史朱纨推荐，出任备倭都指挥，平定安南范子义叛乱，安定了海南的形势。与倭寇作战，人称“俞家军”，与戚继光并称为“俞龙戚虎”，扫平了为患多年的倭寇，战功累累，常被弹劾，遭到免官。创立兵车营，设计创造用兵车对付骑兵的战术，累迁福建总兵官、后府佥书。告老还乡，病逝于家中，时年七十七岁，获赠左军都督，谥号武襄。
俞大猷，早期拜王宣、林福为师学习易经，得到蔡清的真传，后以拜赵本学学习用易推演出来的兵法。曾经说兵法术数从五起，犹如人身有手、足、头五体一样，虽然领有百万之众，但可以使他们协调一致、合为一人之用，之后又跟随李良钦学习剑术。俞大猷家里虽然屡告贫乏，但他却意气自如，父亲病逝后，俞大猷放弃学业，继承了百户的世袭职务。俞大猷中武举人，被任命为千户，守御金门，这里的军民常无事取闹，告到公庭，难于治理。俞大猷采取教化的方法，诱导他们以礼让为先，于是诉讼也就停息。
当时，倭寇屡屡作乱，俞大猷于是上书给提刑按察使司，按察使恼怒地说“：小军校怎配上书言事？”将俞大猷一顿乱杖，并剥夺了他千户的武职。兵部尚书毛伯温出征安南，俞大猷又上书陈述作战方略，请求从军出战，毛伯温对俞大猷的军事见解颇感惊奇，可惜正值撤兵，未能立即起用。
蒙古军大举攻略山西，皇帝下诏选举天下勇士，俞大猷于是到巡按御史那里推荐自己，御史将俞大猷上报到毛伯温那里，毛伯温将俞大猷送到宣大总督翟鹏那里，翟鹏与俞大猷讨论军事，每每被俞大猷折服，翟鹏内疚地说：“我不该以对待武卒的态度接待你。”并离开自己的座位上前施礼致意，此举使全军震惊，然而翟鹏终究也未重用俞大猷，俞大猷告辞而归。而后毛伯温用俞大猷为汀州、漳州守备，俞大猷驻扎武平，建“读易轩”，与当地读书人一起举办文会，诗词唱和，每天还教授武士击剑，俞大猷曾多次击破海贼康老，俘斩三百余人，俞大猷官升署都指挥佥事，隶属广东都司。
谭元清在新兴、恩平一带屡次叛乱，总督欧阳必进将此事交给俞大猷处理，俞大猷于是让百姓各自守卫自己的地方，自己带几个随从亲自去拜访各个首领，跟他们晓明厉害，并教他们击剑，有一个叫苏青蛇的人，能与猛虎格斗，俞大猷将他斩杀，让首领何老猫归还抢夺的民田，又招降许多首领，最终，俞大猷不费一兵一卒，平定新兴、恩平的叛乱。
右副都御史朱纨巡视福建，推荐俞大猷为备倭都指挥，这时正值安南入侵，欧阳必进上奏留俞大猷效力。此前，安南都统使莫福海去世，儿子莫宏瀷尚幼，大臣阮敬想拥立他的女婿莫敬典，另一大臣范子仪想拥立其党羽莫正中，二人相互仇杀。莫正中兵败，带百余人投靠明朝，范子仪收集残卒逃往海东。范子仪假称莫宏瀷已死，来迎莫正中回安南即位，范子仪侵略钦州、廉州，扰乱边境，欧阳必进传令俞大猷前往讨伐。俞大猷率军迅速前往廉州，范子仪正急攻廉州城，而俞大猷的水军还尚未抵达，于是俞大猷派人前往劝降，并声称朝廷已经调大军前来，范子仪不知实情，率军撤走。
不久之后，俞大猷水军就已经到达，俞大猷于冠头岭设伏兵伏击范子仪军，范子仪又侵犯钦州，俞大猷阻截范子仪军的战船，追打范子仪军，生擒范子仪的弟弟范子流，斩首一千二百级。俞大猷将范子仪军追到东云屯，传令莫宏瀷杀掉范子仪，莫宏瀷于是取范子仪首级来献给俞大猷。然而俞大猷讨平范子仪叛乱后，严嵩却将俞大猷的战功压下来不上报朝廷，只给了俞大猷五十两银子。
琼州五指山黎民那燕串通感恩、昌化黎民诸部共同反叛，欧阳必进又调俞大猷讨伐，并任命俞大猷为崖州参将。俞大猷与广西副将沈希仪前往征讨，斩首五千三百多人，招降三千七百人，战斗胜利后，俞大猷在征得欧阳必进的同意后单人匹马去与黎民约定，建立市镇，用治理汉人的方法治理黎民，海南一带得到安定。
倭寇进犯浙东一带，明世宗朱厚熜下诏调任俞大猷为宁波、台州诸府参将。当时，倭寇攻破了宁波昌国卫，俞大猷率兵击退敌人，倭寇又攻陷绍兴临山卫，并转攻至松阳，当地知县罗拱辰奋力抵御海寇的进攻，俞大猷在海上阻截敌人，取得较大的战果，但竟被朝廷以失事停俸。而后俞大猷又在海上击破倭寇，焚烧倭船五十多条，才恢复了俸禄的发放。
倭寇占据宁波普陀，俞大猷率军前往讨伐，将士们攻至半山，倭寇突然开城门杀出来，俞大猷军措手不及，武举人火斌等三百人被杀，俞大猷因此获罪，但朝廷仍让俞大猷继续攻打倭寇。不久之后，俞大猷在吴淞杀败倭寇，得以免罪，并赐银币，而后俞大猷又击败攻掠健跳所的倭寇，取代汤克宽苏松副总兵的职位。而俞大猷所领的兵力不足三百人，调集的各路兵马尚未到来，倭寇却有两万人的兵力，俞大猷寡不敌众，在金山被倭寇击败，总督张经让俞大猷出战，但俞大猷坚守按兵不动，等到永顺、保靖的援兵到来后，俞大猷才出战，于王江泾大败倭寇，但功劳却归于赵文华、胡宗宪，俞大猷因金山之败被降职。
然而柘林倭寇虽然败北，但新增援的倭寇乘战船三十余艘突袭青村所，与南沙、小乌口、浪港各处倭寇会合，进犯苏州陆泾坝，直逼娄门，京都督周于德迅速被击败。倭寇于是分兵两路，北路攻掠浒墅，南路攻掠横塘，倭寇驱兵深入，兵势蔓延到常熟、江阴、无锡等地，进退于太湖之中。俞大猷协助副使任环于陆泾坝大败倭寇，焚烧倭船三十多艘，倭寇向海外逃走，俞大猷又迅速在三丈浦进行阻击，击沉倭船七艘，而后俞大猷又与任环在莺脰湖击败倭寇，倭寇退走三板沙、嘉兴等地。
三板沙的倭寇抢夺当地居民的渔船打算逃跑，俞大猷率军前往追击，于马迹山将倭寇击败，俘虏倭寇首领。金泾、许清、白茅港的倭寇见势不妙，都乘船出海，俞大猷追击到荣山，焚毁五艘敌船。倭寇逃到马迹山、三板沙，官军又追上，破坏了三艘敌船。江阴蔡港倭寇也企图逃走，官军在马迹山、马图、宝山分别与敌作战。正值飓风掀起，海盗船沉没不少。柘林的倭寇亦遭官军攻击，击沉船只二十余艘，其余的倭寇退到岸上。稍后，又乘船向海外逃窜。俞大猷与佥事董邦政分路攻击，俘获敌船九艘。在大风的袭击下，敌人又损失战船三艘，剩下的三百人回头登岸，逃到华亭陶宅镇驻守，屡次击败赵文华所率大部官军，入夜倭寇屯驻周浦永定寺，官军四面合围。
柘林遭风暴袭击的九船倭寇屯集于川沙洼，并纠合其他失散倭寇船只共计四十余艘，兵势尚未止息。巡抚曹邦辅弹劾俞大猷放纵敌人，嘉靖帝恼怒，剥夺其世袭特权，并说他该当死罪，令俞大猷立功赎罪。由于官军对周浦倭寇围攻甚急，倭寇乘夜色掩护向东北逃窜，遭到游击曹克新的拦截，杀死敌人一百三十名，其余倭寇遂与川沙洼的倭人汇合。各路官军日夜攻击，川沙洼的倭寇烧掉营地乘船出海。俞大猷带副使王崇古入海追击，在老鹳嘴赶上敌人，焚毁倭寇大船八艘，杀伤无数。残余倭寇逃往上海浦东。